工業(yè)機(jī)器人如何實(shí)現(xiàn)機(jī)床上下料？
機(jī)床零件用人力搬運(yùn)很費(fèi)時(shí)，費(fèi)力。無論是機(jī)加工上下料，侵漆，清洗等工序間搬運(yùn)都是非常費(fèi)時(shí)，費(fèi)力，這直接影響了工作效率。使用工業(yè)機(jī)器人來代替人力，工作得更快更好。下面我們?nèi)チ私?a >工業(yè)機(jī)器人如何實(shí)現(xiàn)機(jī)床上下料的功能。
1、工業(yè)機(jī)器人上料過程
首先X軸運(yùn)動(dòng)到上料架上方，等待上料架上鋼軸到位信號(hào)后手爪張開。檢測(cè)到兩個(gè)手爪都完全張開后Z軸下降到特定高度。這是鋼軸應(yīng)處于手爪中，檢測(cè)到兩個(gè)手爪內(nèi)部都有鋼軸后，手爪閉合。檢測(cè)到兩個(gè)手爪都閉合后，Z軸提升到指定的高度，然后檢測(cè)Z軸到位信號(hào)（以防鋼軸撞上機(jī)床）。檢測(cè)到Z軸升高到位信號(hào)后，X軸向機(jī)床的卡盤正上方運(yùn)動(dòng)后停止運(yùn)動(dòng)，然后檢測(cè)X軸到位信號(hào)。檢測(cè)到X軸到位信號(hào)后，Z軸向下運(yùn)動(dòng)到指定的高度后停止運(yùn)動(dòng)，這時(shí)鋼軸的軸心與機(jī)床卡盤軸心同心，然后檢測(cè)Z軸到位信號(hào)。
檢測(cè)到Z軸到位信號(hào)后，手爪張開，鋼軸放到車床的兩個(gè)支撐架上。檢測(cè)到手爪張開信號(hào)后，Z軸升起到指定高度，機(jī)床主軸啟動(dòng)，開始加工。
上料時(shí)間大約20秒，這里是按運(yùn)行速度估計(jì)的時(shí)間，要根據(jù)機(jī)床具體高度，上料架高度和位置才能準(zhǔn)確計(jì)算上料時(shí)間。
2、 工業(yè)機(jī)器人下料過程
在得到機(jī)床加工完，主軸已停止轉(zhuǎn)動(dòng)后，Z軸開始下降同時(shí)手爪張開。檢測(cè)到Z軸下降到特定高度及兩個(gè)手爪內(nèi)部都有鋼軸后，手爪閉合。檢測(cè)到兩個(gè)手爪都閉合后， Z軸提升到指定的高度。檢測(cè)到Z軸升高到位信號(hào)后，X軸向下料架上方運(yùn)動(dòng)。檢測(cè)到X軸到位信號(hào)后，Z軸向下運(yùn)動(dòng)到指定的高度后停止運(yùn)動(dòng)，然后檢測(cè)鋼軸是否已放到下料架上。檢測(cè)到鋼軸確實(shí)已放到下料架上后，手爪張開。檢測(cè)到手爪張開信號(hào)后，Z軸開始升高到指定高度及檢查Z軸到位信號(hào)。檢測(cè)到Z軸升高到位信號(hào)后，X軸開始向上料架方向運(yùn)動(dòng)到指定位置，開始抓取一個(gè)鋼軸，去完成上料過程。
下料時(shí)間大約20秒，這里是按運(yùn)行速度估計(jì)的時(shí)間，要根據(jù)機(jī)床具體高度，下料架高度和位置才能準(zhǔn)確計(jì)算下料時(shí)間。
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